프로젝트 정리/소프트웨어 공학
11/28 변경 사항
오늘은 저번 포스팅에서 말했던 문제들 중 두개의 문제를 해결했다. 로봇의 오동작을 구현했다. 로봇은 앞으로 한 칸 이동하라는 명령을 받았을 때 각각 10퍼센트의 확률로 제자리에 가만히 있거나 앞으로 두 칸 움직일 수 있다. 로봇의 전방 한칸이나 두칸 앞에 위험 지역이 있거나 현재 위치에서 두칸 앞으로 간다면 맵 밖으로 벗어나는 경우 오동작들이 일어나지 않게 설계했다. #로봇을 앞으로 한 칸 이동시킨다. 로봇이 움직이지 않거나, 앞으로 두 칸 움직일 가능성이 있다. def moveForward(self): inPlaceProp=0.8 twoStepProp=0.9 dir=moveDirection[self.direction] checkSpot=((self.position[0]+dir[0], self.posit..
Mobile Robot Controller ADD-ON 개발
이번 학기에 수강하는 소프트웨어 공학 과목에서 주어진 팀 프로젝트인 '재난 구역 탐사에 사용하는 Mobile robot과 함께 사용할 ADD-ON 프로그램 개발'에 대해서 기록한다. 주어진 프로젝트의 시나리오는 다음과 같다. 기존의 mobile robot의 움직임을 제어하는 시스템인 SIM은 오퍼레이터가 재난 지역의 정보를 전부 알고 있는 상태에서 로봇의 robot movement interface를 통해서 로봇의 동작을 수동으로 제어하는 시스템이다. SIM을 재사용하되 재난 지역에 대한 정보가 부족한 상태에서 로봇의 동작을 자동으로 제어할 수 있는 ADD-ON 시스템을 개발하는 것이 프로젝트의 목적이다. ADD-ON은 SIM으로부터 3개의 입력 (위치 센서, 위험 감지 센서, 중요 지점 센서)를 받는다..